我们在kuka机器人维修保养过程中，经常会碰到外部轴配置，好多朋友还不会配置，今天由库卡机器人电机维修来给大家讲一讲：kuka机器人外部轴配置
第一步，将电脑 IP 更改成
或者同一 IP 段内即可。
第二步，将网线用电脑和机器人连接
第三步，打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)
软件打开后入下图 1 所示：
图1，WV 软件打开界面
在 WV 软件的窗口中如图 2 所示
图 2 项目文件选择
当选择 Browse 时，界面如图 3 所示
图3
打开 VW 文件后，界面如图 4 所示
图4
第四步，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应
kuka 文件
查找电机的型号
图5
例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0
图6
第五步，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。kuka机器人外部轴配置，
单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7
图 7 添加外部轴电机
添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8
图8
图8单击右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，如图9
图9
保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中
图10
图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数
注: 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出
kuka机器人外部轴旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步:添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8，这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”。
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