第一章：安全，维护
1.0.1说明 本意讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册，这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面，如,1/0模块，有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230VAC) 整流部分(400-480 VAC及700VDC注意：电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230VAC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230VAC) 1.3.4测试刹车 运行的时候，轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查
具体检查如下:
运行机械手的轴到最大的静态负载位置. 用ABB机器人控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 如果电机关了后，机械手保持不动，说明刹车正常 第三章机械手
3.0.1说明 本意详细叙述了机械手的维修，包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面的位置如下图 机械手底座的插头，和 电机1的插头；及 电机2的插头;及 测量板上的插头；,, 及 电池插头X3及 刹车释放单元的插头 X8,X9及X10 电机3的插头;及及信号灯插头及 电机4的插头;及 电缆保护壳分离处的插头；
6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里；和 电机5的插头;及 电机6的插头;及 后盖板 插头 插头 地线接头 保护尼龙带 所需设备 设备 序列号 注意 电路图 3HAC13347-1 在维修手册2里面 标准工具 3HAC15571-1 其它工具或步骤见下面的详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳，轴1-4 移除,电缆保护壳,轴1-4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条： 在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤 关掉所有的电源、液压源及气压源 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，
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