使用进行检测时。为提高测试效果，在对机器人电路板进行在线功能测试前，应对被修板做一些技术处理，以尽量削弱各种干扰对测试过程中带来的影响。具体措施如下：
1.测试前的准备
将晶振短路（注意对四脚的晶振要搞清那两脚为信号输出脚，可短路此两脚。记住一般情况下另外两脚为电源脚，千万不可短接！！），对于大容量的电解电容器，也要焊下一脚使其开路。因为大容量电容的充放电同样也会带来干扰。
发那科机器人I/O板维修方法
对于机器人来说，其io配置一直是重点，下面介绍一下发那科机器人IO信号的种类与常用信号的分配等知识，一起来学习吧！
I/O种类介绍
I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。
1. 通用 I/O
这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码；
通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。
2. 专用 I/O
专用 I/O 有如下几种。
外围设备 (UOP) I/O
U I［ i ］／UO［ i ］
18/20
操作面板 (SOP) I/O
S I［ i ］／S O［ i ］
机器人 I/O
R I［ i ］／R O［ i ］
这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。
专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。
? 特别说明：
有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ，可以将物理号码分配给逻辑号码（进行再定义）。
有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理号码被固定为逻辑号码，属于硬接线，因而不需要再进行定义。
3. IO模块的硬件组成
1） 机架（RACK）：指 I/O 通讯设备的种类。
处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元
I/O Unit-MODEL A/B
I/O 连接设备 从机接口
外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)
2） 插槽（SLOT）：指构成机架的 I/O 模块的编号。
? 使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽 1、2、等等。
? 使用 I/O Unit-MODEL A 时，安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
? 使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。
? I/O 连接设备从机接口、外围设备控制 (CRMA15、 CRMA16) 中，该值始终为１。
特别说明：
a. 物理号码指定I/O模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码，所以可以1个信号为单元改变分配。
b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑号码。
数字信号分配
我们以CRMA15、CRMA16的物理编号进行数字IO分配说明。
CRMA15、CRMA16的物理编号和标准I/O表
*1: in22也被分配给 UI[4](CSTOPI)
*2: in23也被分配给 UI[17](PNSTROBE)
发那科机器人I/O板维修方法
信号分配步骤：
1） 按下[MENU]（菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Dinital]（数字），如图A所示；
2） 在图 A 【关键词314】中按下F3 [IN/OUT] 进行输入与输出的切换；
3） 在图 A 中按下F2 [CONFIG]（分配）进行对输入/输出的地址分配，如图B【关键词106】所示；
图B 特别说明：
【关键词293】A. RANGE（范围）：I/O编号的范围；
B. RACK（机架）：I/O通讯设备的种类；
C. SLOT（插槽）：I/O模块的数量；
D. START（开始点）：对应IO编号的起始点信号位；
E. STAT（状态）：
ACTIV 已激活。
PEND 需要重启才生效。
INVAL 设置有误。
UNASG 未分配。
4） 在图B中把1~20和25~144的范围清除，如图C所示。
5） 根据CRMA15、CRMA16的物理编号和IO表得知数字IO地址分配情况如下表格：
其机架为 48；插槽为 1。
6） 其数字输出信号DO的设置如图D所示；
7） 其数字输入信号DI的设置如图E所示；
发那科机器人I/O板维修方法
8） 重启机器人控制柜；这样数字输入输出信号就分配完成，如图F所示；
9） 在图 F中按下F2 [MONITOR]（一览）回到数字IO界面即可查看对应的IO，如图G所示；
图G 特别说明：图中的 * 号代表未分配，不可以使用该信号。根据CRMA15、CRMA16的物理编号和IO表，可用信号是从101~120这范围，所有其他范围都为 * 号。
10） 按住 [SHIFT] 键 + 向下键 进行翻页找到101的范围，如图H所示；
11） 按下F3 [IN/OUT] 键，进行输入信号与输出信号进行切换；
强制输出信号
此功能需要将要强制的信号确定已被分配为可用。
步骤如下：
1） 按下[MENU]（菜单）键→ [I/O] → F1 [Type]（类型）→[Dinital]（数字），如图I所示；
2） 选择需要强制输出的信号（数字、模拟、组、机器人、uop或sop）；本次以强制DO104为例:
a. 将光标移到DO104的状态处，如图I所示；
b. 当按下F4 [ON] 时，该信号就为ON状态，此时电流形成回路；
当此时再按下F5 [OFF] 时，该信号就为OFF状态，此时电流不形成回路;
c. 对于机器人信号、UOP信号和SOP 信号的输出与DO 的强制方法相同。
注意: 对于模拟和分组输出，将光标移到数值处，用数字键将数值打出来。数值一直是用十进制格式显示的。要将所显示的值从十进制变为十六进制，按F4[FORMAT] 格式。十六进制数字在屏幕上显示时后面用“H”表示。组信号分配组信号（GI／GO），是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数或16进制数）来表达，转变或逆转变为 2 进制数后通过信号线交换数据。
步骤如下：
1. 按下[MENU]（菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Group]（组），如图K所示；
2. 按下F2 [CONFIG]（分配）进行对组输出GO的分配，如图L所示；
3. 图5-12 特别说明：
A. RACK（机架）：I/O通讯设备的种类；
B. SLOT（插槽）：I/O模块的数量；
C. START PT（开始点）：对应IO编号的起始点信号位；
D. NUM PTS（点数）：指分配给一个组的信号数量
注意：分配给一个组的信号数量可以为２～１６个。
4. 图M的设置为分配4个数字输出DO（DO101~DO104）作为一组；
5. 设置完成后需要重启控制柜才生效，按下 [FCTN] 辅助菜单 → 重新启动 如图N所示。
6.回到组信号画面，如图O所示；
7.把值改为3，对应的DO101和DO102的状态为ON，如图P所示。
GO使用的是十进制数码，DO使用的是二进制数码。
8. 当然也可以发过来设置，把DO101~DO104都设置为ON时，对应GO1的值会自动变为15，如图Q所示；
GI 的分配与GO的分配方法一样。
模拟信号分配
模拟信号（ＡＩ／ＡＯ），由外围设备，通过输入/输出信号线，传输模拟输入/输出电压的值。进行读写时，将模拟输入／输出电压转换为数字值。
模拟信号分配的步骤：
1. 按下[MENU]（菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Analog]（模拟），如图R所示；
2. 按下F2 [CONFIG]（分配）进行对模拟量输出AO的分配，如图S所示；
3. 图S特别说明：
A. RACK（机架）：I/O通讯设备的种类；
B. SLOT（插槽）：I/O模块的数量；
C. CHANNEL（通道）：进行信号线的映射而将物理号码分配给逻辑号码；
4. 根据对应的硬件接线输入对应的数值后重启即可。
发那科伺服驱动器414报警故障维修分析：导致发那科伺服系统发出刀库轴414报警的原因可能是因为以下几种情况，①发那科伺服系统的动力电源输入电源过低；②发那科外部接触器的连接出现故障或者外部断路器处于断开状态；③从内置DI的*ESP和I/OLINK接口信号的*ESP都被解除起到接触器通后超过190ms以上的因素导致。发那科伺服驱动器414报警故障维修方法：根据对发那科故障的详细检查，伺服驱动器的200V三相输入电压、I/O轴模块、连接电缆、接触器均正常。将I/OLINK轴的CX29,CX30进行短接，脱开电机，空载运行，故障依旧发生。可以判断故障原因在伺服驱动器上，后检查发现是伺服驱动器200V三相进线插头接线不良导致的414故障报警。