在E0x控制器内中主要装有三个单元:插箱单元、供电单元和伺服放大器单元。随规格不同实际装有单轴放大器单元、电力再生单元。
1.插箱单元
印刷板和直流电源(AVR)都安装在这个插箱里面。主CPU板、电源程序板和母板是标准板,它们用于所有的控制器，另外还可安装3块可选件输入输出板。
(1) 母板(1VZ板)
(2)主CPU板(1VA板)
(3)电源程序板(1TR板)
(4) DC 电源(AVR) .
(5)输入输出板(1TW 板)
2.供电单元
(1)供电单元控制板(1VH板)
(2)供电单元电源板(1WU板)
3.伺服放大器单元
EOx系列控制器的各伺服放大器单元由下列部件组成:
(1) 动力组件+罩壳(包括1YC/1YD板。)*
(2)伺服板(1TB板)
注意*根据机器人手臂内的马达容量，所使用的1YC/1YD板的组合和块数(如F)将不同。
川崎机器人E0x控制器内部结构及维修
4.单轴放大器单元(选件)
(1) 1XP板+罩壳
5.电力再生单元(仅E03标准规格实际安装)
(1) 1XC板+罩壳
6.电力再生用电抗器单元(仅E03标准规格实际安装)实际安装在再生能量吸收电阻旁边。
注意：
1. 供电单元和伺服放大器单元装有电源充电部(P-N电压)。在对这些单元进行任何操作之前，请关断控制器电源，在不拆任何连接器的状态下等待至少7分钟，并且要确认P-N电压为0 V。
2.当更换伺服放大器 单元时，请不要搞错伺服放大器单元零件编号。
3.当连接电缆的时候，请务必确认电缆标记和端子台标记以及各连接器之间的编号一致。
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E01内部部件布置
E02内部部件布置
E03/E04内部部件布置
