电极补偿设定是点焊库卡机器人应用中比较重要的设定，电极磨损的补偿，对机器人焊接质量有着十分重要的影响，
今天给小伙伴们带来KUKA机器人标定板补偿设定的方法和程序的介绍及告知KUKA库卡焊接机器人维修电话：13825711845
01、补偿方式选择
进入workvisual——激活项目——点击外部轴设备，进入编辑器—option packages—ServoGunTC Editer选项——选择Gun Options中的Burn-off management，有两个选项（百分比Relation in %和标定板Individual Measurement）,选择标定板如图所示：
02、第一个电极补偿基准设定
第一个电极补偿基准设定：是为以后换帽、修磨等出现的磨损设定一个补偿基准。
原理如下：首先得出总的磨损量，之后测量动电极的磨损量，就求出静电机的磨损量。
必须为补偿基准设定示教两个补偿基准点：
第一点：
在这点会测出总的磨损量。
条件如下：示教一个普通移动点，放在距第二点不超过100mm的位置。
第二点：
在这点会测出动电极磨损量， 以inline form INIT NEW呈现。如图所示：
条件如下：在修磨器上安装一个标定板；标定板必须能承受500N的压力；示教时，动静电极要接触但不压标定板。
两点示教如下图所示：
前提条件：
1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。
2、外部焊枪以压紧的新帽来校零。
3、设定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force（初始化压力一般为2.5KN）, TCP orientation（补偿方向）。
4、标定板必须能承受至少500N的压力。
5、设定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters：Software limit（mm）软限位=Max,fkexion (mm,最大形变量，压力标定得出的值)+Tip wear(burn off，最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)
示教步骤：
1、移动焊枪到第一点。
2、示教一个普通的PTP、LIN或CIRC点。
3、移动至第二点，动静电极要接触但不压标定板。
4、选择选项顺序如下Commands > ServoTech > INIT.
5、在这inline form中，编辑point data、选择抢号和NEW。
6、Touch Up来记录第一个电极的补偿基准。
注意事项：
1、两点的Collision detection必须为FALSE并且BASE要一致。
2、第二点切记先Touch Up再Cmd OK，否则会发生碰撞。
3、第一点可以打开或关闭，距第二点至多100mm。
4、运行这两点时必须以手动T2模式。
运行补偿基准点时以下会按顺序发生：
1、焊枪移动至第一点。
2、焊枪会以恒速加压直到达到初始化压力，使两个电极帽压紧。
3、焊枪打开。
4、焊枪再以初始化压力加压两次。
5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ]（总的磨损量）变量中。
6、焊枪移动至第二点。
7、动电极以初始化压力加压标定板。
8、此时变量 EG_WEAR[ ]（总的磨损量） 、EG_WEAR_FLEX[ ]（动电极磨损量）和EG_WEAR_FIX[ ]（静电极磨损量）都接近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE（新电极帽请求变量）和New electrodes=FALSE （新电极帽请求输出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。
03、测量磨损电极补偿量设定
测量磨损电极补偿量设定：参考基准，来测量换帽、修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。
原理如下：磨损量是参考第一个电极补偿基准来测量的，所以第二点和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点。
前提条件：
1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。
2、第一个电极补偿基准设定已执行，基准已确定。
示教步骤：
1、同第一个电极补偿基准设定相同，只是inline form中选择SAME。如图所示：
运行补偿基准点时以下会按顺序发生：
1、焊枪移动至第一点。
2、焊枪以初始化压力加压两次。
5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ] 变量中。
6、焊枪移动至第二点。
7、动电极以初始化压力加压标定板。
8、此时变量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和实际磨损值相同。
04、程序框架
offset_cal（补偿基准程序）
为以后换帽、修磨等出现的磨损设定一个补偿基准，保存在KUKU机器人。必须以第一个新电极帽来示教补偿基准点，且不能随意修改位置并运行程序，否则补偿基准发生变化，会导致所有焊点偏移。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN offset_calPOSITION 1
PTP CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
;First initialization——示教补偿基准点
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一点，测出总的磨损量
PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点，设定补偿基准
PTP……to HOME
END
Tipchange1（换帽程序）
参考补偿基准，来测量换帽带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。必须更换对应的新电极帽。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1
PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
O_CHANGE_POS=TRUE
;WAIT RELEASE TO GO HOME
WAIT FOR I_RETHP == TRUE
; After tipchange1 Pos
; Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点
eg_worn[1]=false——新电极帽请求变量复位
O_CHANGE_POS=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
Tipcalibrate1（标定程序）
INI
;CHECK_TOOL (1)
O_Calipos=TRUE
;ROBOT IN Calipos 1
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点
O_Calipos=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP ……to HOME
END
Tipdress1（修磨程序）
参考补偿基准，来测量修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。
INI
; To tipdresser
; Before tipdress_ position
PRE-Tipdress: Comm with firmware
O_TIPDP1=TRUE
wait sec 0.5
; In Tipdress_ positie 1
;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC
PTP SG0000003.jpg"max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;word-wrap: break-word !important;" />
; After Tipdress Pos
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点
After Tipdress: Comm with firmware
wait sec 0.5
O_TIPDP1=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
05、测量误差解决方案
在测量磨损补偿值时，发现存在测量误差，现有以下解决方案，如下所示：
一、测量第一个电极补偿基准设定时，变量 EG_WEAR[ ]（总的磨损量） 不接近于0。
解决方案：先验证新帽校零是否正确、标定板是否能承受至少500N的压力和补偿基准点示教是否正确；再检查First Init force（初始化压力）、 TCP orientation（补偿方向）的值是否正确；然后验证Software limit（mm）软限位是否=Max,fkexion (mm,最大形变量)+Tip wear(burn off，最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。
二、两极补偿负值、标定结果两极补偿一正一负、修磨补偿值往负方向增长。
解决方案：在第一个补偿基准设定合格的基础上，确保测量基准点和第一个电极补偿基准设定的基准点是同一点，然后验证Software limit（mm）软限位是否=Max,fkexion (mm,最大形变量)+Tip wear(burn off，最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。
三、修磨补偿值两极差距过大。
这种情况一般是由于在第一个电极补偿基准设定时，补偿基准值过大导致的。在第一个电极补偿基准设定运行PTP INIT1 ServoGun=1 New时，磨损补偿值会平均分配至动静电极。此时再运行PTP INIT1 ServoGun=1 Same，则EG_WEAR_FLEX[ ]（动电极磨损量）=0，磨损值会全部累加至静电极。如果第一个电极补偿基准设定时，补偿基准值过大，则电极修磨磨损后就出现补偿值两极差距过大的情况。
此外，在各方面的设置都正确合理的情况下还有误差出现，则可能是伺服包底层程序有问题。可以从补偿值正常的机器人中，在TP上找到点焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件将其复制导入到有问题的机器人相应的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要备份)，再验证是否能解决问题。