2.8编码器
E0x控制器可使用4种编码器型号，MK32、 M35、 M40 和M50，它们的不同之处在把它安装在马达的方法,但它们的基本性能规格是相同的。这些电子多圈绝对编码器输出33位数据。
这33位是总数，包括光电编码器一圈内的17位绝对位置数据，和来自电磁编码器的转一圈加一个脉冲的16位多圈位置数据; 16 位的数据通过串口通讯输出。电磁编码器的数据由电池后备。
2.8.1主功能
编码器执行以下功能:
马达旋转角度检测
一圈: 131072(27)脉冲
累计圈数: 65536(21") 个计数
当马达逆时针方向(CCW)旋转(从马达输出轴侧看)时，计数值增加。
响应速度为6000 rpm
2.通讯
位置数据与来自于手臂控制板的数据请求信号被同时传输(半双.工串行通讯，波特率:4Mbps)
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3.每个电源电压的工作状态
编码器工作随电源电压的改变而改变。有如下3种工作类型。
(1) 非工作状态
:当电源电压为+3.0 V或更少时，所有工作停止。
(2)后备状态
:在电源电压为+3.6 V到+5 V之间时，旋转计数器功能保持。
(3) 正常工作状态 :在电源电压为+5V时，检测- -圈内的绝对位置信息，累计旋转
圈数，并与控制器通讯。
4.后备
由一个内置超级电容器后备支持，即使除M50型以外的1FG/1HG板(编码器电池后备板)
的连接器断开后，旋转计数器也能工作30分钟。
5.马达CS信号检测
将编码器安装在-圈内原点与马达U相电压波形的0点相重叠的位置上,来检测马达的
磁极位置。
6. MK32、 M35、M40 和M50之间的区别
它们安装方法不同。MK32 可以和马达分离。M35、M40 和M50不可与马达分离。