2.9机器人主机用伺服放大器单元
关于川崎机器人控制器维修，机器人主机用伺服放大器单元由伺服板、动力组件板和罩壳组成，并控制~下记数量的轴。伺服板安装在覆盖的后面，动力组件板安装在伺服板的后面。
E01/E02:共7轴
E03/E04:共6轴(E03的第6轴为电力再生吸收轴控制专用。)
2.9机器人主机用伺服放大器单元，川崎机器人伺服放大器维修
关于E0x控制器，机器人主机用伺服放大器单元由伺服板、动力组件板和罩壳组成，并控制~下记数量的轴。伺服板安装在覆盖的后面，动力组件板安装在伺服板的后面。
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E01/E02:共7轴
E03/E04:共6轴(E03的第6轴为电力再生吸收轴控制专用。)
6.当发生如下错误时，关断向供电单元发送的马达电源开信号: .
有关伺服硬件的错误，伺服软件检出的错误(编码器错误等),或1TB板检出的通讯错误。
7. 检测有关硬件的错误并处理它。
8.监控轴限制限位开关状态。
9.与手臂ID板进行通讯。
10.有与电力再生单元(1XC板)的通信功能。
11.向电力再生控制轴用的动力组件输出PWM信号。
2.9.1.2 连接器、跳线、发光管显示、检查引脚、开关
2.9.1.2.1布置图
2.9. 1.3 1TB 板软件
1TB板装有CPU，但伺服软件在1VA板(主CPU板)的CF卡内安装。因此，控制器电源开启时，数据从1VA板转送到1TB板。
2.9.21YC/1YD 板(EOX的动力组件板)
1YC/1YD版实际安装在EOx控制器的机器人主机用的伺服放大器单元内，动力组件板有
1YC(大型.马达用)和1YD板(中小型马达用)。1YC板1个轴各1块，1YD 板有3轴规格和4轴规格。通过接收来自1TB板(伺服板)的指令，控制动力和驱动AC伺服马达。
