当一个或多个发那科机器人轴的移动超出软件运动限制时，发生超程错误。发生超程错误时，其中一个超程限位开关启动，系
统做出如下动作：
关闭伺服系统驱动电源，实施发那科机器人制动
显示超程报警错误消息
点亮操作面板 FAULT（故障）灯
打开示教操作盘 FAULT（故障）状态指示灯
限制与超程相关的轴的运动
如果在 JOINT（关节）上点动，则将在错误日志中显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。 可以在手动超程
解除屏幕上手动解除系统的超程。超程轴将在 OT_MINUS（过行程 负号）或 OT_PLUS（过行程 正号）中显示为 OT（超程）。
关于 MANUAL OT Release（手动过行程释放）项目的信息，请参见表 3.1.2。
东莞发那科机器人维修告诉您：采用步骤 3-1 进行超程错误恢复。
表 3.1.2 MANUAL OT Release（手动过行程释放）项目
步骤 3-1 超程错误恢复
条件
一个轴（或多个轴）处于超程，且已经发生超程报警。如果在 JOINT（关节）上点动，则将在错误日志中显示轴的
编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。
步骤
1 按 MENUS（菜单）键。
2 选择 SYSTEM（系统）。
3 按 F1 [TYPE]（类型）。
4 选择 OT Release（超程解除）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在 OT_MINUS（过行程 负号）
或 OT_PLUS（过行程 正号）中显示为 OT（超程）。
3.错误恢复
手动过行程释放
轴 过行程 负号 过行程 正号
1 -- OT
2 -- --
3 -- --
4 -- --
5 -- --
6 -- --
7 -- --
8 -- --
9 -- --
5 将光标移动到超程中轴的 OT PLUS（过行程 正号）或 OT MINUS（过行程 负号）值上。
6 按 F2 RELEASE（解除）。超程轴的数值应该变回为 “--”（错误）。
7 如果已经对机器人进行了校准，则将看到 Can't Release OT（无法解除超程）消息。详细信息，请按 HELP（帮助）。
a 如果按 F5 DETAIL（详细信息），则将看到与如下屏幕类似的屏幕。
手动过行程释放
如果零度点核对校准完成后，过行程异常无法
释放时，请按[SHIFT]键和[RESET]清除
异常，然后用手动方式将过行程的轴移动到动作范围内
注释
对于如下步骤，按住 SHIFT（位移）键，直到已经完成步骤 7.b 到步骤 7.d 的操作。
b 按住 SHIFT（位移）键，并按 F2 RESET（复位）。等待伺服电源。
c 继续按住 DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d 对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开 SHIFT（位移）键。
注释
如果在执行步骤 7.b 到步骤 7.d 期间意外松开了 SHIFT（位移）键，则需重复上述步骤。
8 如果未对机器人进行校准，则执行如下步骤：
注释
对于如下步骤，按住 SHIFT（位移）键，直到已经完成步骤 8.a 到步骤 8.d 的操作。
a 按住 SHIFT（位移）键，并按 F2 RESET（复位）。等待伺服电源。
b 按 COORD（坐标系）键，直到选择 JOINT（关节）坐标系。
c 继续按住 DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d 对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开 SHIFT（位移）键。
注释
如果在执行该步骤时意外松开了 SHIFT（位移）键，则需重复上述步骤。
9 关闭示教操作盘开关，松开 DEADMAN（紧急时自动停机）开关。
10 如果机器人未处于真正的超程状态，则检查放大器 PCB 上的 CRM68 和 CRF7 连接。
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