服务过程：
1、发那科机器人工作状况确认
确认机器人生产工作状况，确认有无碰撞情况，保险丝有无烧坏，确认各模块电流电压是否正常
2、发那科机器人系统备份
对机器人在进行清理前确认系统状态，进行系统备份。（备份体现当前机器人信息）
3、发那科机器人拆装前准备
确认发那科机器人电机各线头是否松动，标注各接头排线位置并拍照。
4、清理注意事项
拆除电机上各连接线，用毛刷仔细清除各接头，拆下旧电机上的齿轮，波发生器
5、发那科机器人运动测试
装上新的电机后，检查各接头是否连接正确无误，开机进行机器人运动测试，确认有无报警
6、试生产
查看有无报警后，检查程序有无偏差，慢速试运行程序，确定正常后，再生产
7、现场清理
清理好现场，提出合理建议，服务结束
过程记录：
1、发那科机器人电机报警故障代码
2、发那科机器人备份系统
3、发那科机器人拆装过程
4、发那科机器人故障处理：
因为五，六电机抱闸故障，线圈电阻值测量不到数据，造成机器人报警，所以更换五，六轴的电机。
5、程序校验，试生产
安装好新电机后低，中，高速试运行，确认没问题后，把线布局好，装好端盖，加上润滑油脂，零点校准，程序调整后，试生产。
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