1.打开外壳确认油口
2.打开注油口和出油口油封
3.油枪加油，准备注油
4.电气柜维保部分拆解
5.电气柜关键部件清理
6.皮带张力检测
7.本体编码器电池检测
服务过程：
■安川机器人工作状况确认
确认机器人生产工作状况，确认进行常规保养前机器人经过至少超过1个小时停机（保证换油正常，不被本体温度影响）；
■机器人系统备份
所有机器人在进行常规保养前确认完系统状态后，进行系统备份。（备份体现当前机器人信息）；
■机器人本体型号确认，油卡制定
确认机器人本体型号，确定各轴注油口和出油口位置，以及工具需求，确定各轴换油的油品种类以及各轴用油量；
■更换本体油脂
拆除出油口和注油口的油封，在注油口处安装油嘴，出油口处进行废油收集。利用油枪进行注油，在出油口观察出油状态，确认出油口流出新油后停止加油，按照此流程完成机器人6个轴的注油工作，并注意废油的收集；
■机器人运动测试
油脂加注完成后，机器人进行运动测试，确认油脂加注稳定性（此时，不要将注油口和出油口的油封安装）；
■完成油封安装
将注油口，油嘴取下，将油封涂液体生胶带，安装紧固；
■皮带张力检测
打开机器人四轴外壳，利用张力测试仪测试机器人皮带张力（频率）是否正常；
■电气柜检测清理
保持控制器上电状态，确认控制器风扇工作状态，断电拆驱动，移除风扇，清理，驱动模块散热片清理。清理完成后，安装，开机上电，运行机器人确认状态正常后，完成电气柜清理；
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