库卡机器人主板故障报警维修服务过程
01 问询，了解现场基本状况
接到紧急服务需求，与现场工程师沟通，了解库卡机器人在夜班调试期间出现关节碰撞报警（机器人未发生真实碰撞），手动各关节均报警，导致停线停产。
02 做好准备，紧急赶往客户现场
根据公司技术服务流程，准备好工具相关资料，与公司技术团队做好沟通，与客户做好对接，赶往客户现场。
03 现场状况分析，拍照备份
现场与客户沟通，了解故障发生前后的具体操作过程，然后对设备现状进行检修前的备份，拍照等记录工作。
04 状态确认
库卡机器人人使能状态，手动操作，状态确认;
库卡机器人使能转态（电机上电状态）正常，控制柜K42，K43接触器吸合状态正常，并且可以保持，操作摇杆，机器人报关节碰撞（操作哪一轴，报对应关节碰撞故障），在手动动作的瞬间，K44接触器吸合但立即回弹，同时使能接触器回弹掉电。
05 手自动运行程序确认
手动执行程序，机器人报动作监控，直接掉电，自动执行程序时状态一致，机器人本体无动作。
06 确认关节状态
手动控制机器人抱闸（危险操作，谨慎安全），移动各关节轴，全程可以移动，三轴动作有异常，四轴齿轮箱异响，属于保养问题，基本确定本体各轴并未出现机械故障。
07 排查驱动问题
驱动状态正常，各指示灯显示正常，机器人日志未查询到关于驱动相关报错信息，排除驱动问题
08 排查接触器板问题
通过排查电路确定接触器板可能相关的接口，均为正常，整体更换接触器板，未能解决故障问题，排除接触器板故障
09 排查K44接触器问题
K44接触器是控制机器人本体电机抱闸的，通过排查，确认接触器本身没有问题;
再排查接触器的输入和输出时，发现输入电压不正常;
进一步排查，发现K43接触器的辅助触点控制的输出有问题;
通过确认，K43接触器上该辅助触点损坏。
10 更换辅助触点，确认故障问题
通过更换辅助触点，机器人故障问题解决，库卡机器人恢复正常工作。
11 交待注意事项
给现场工程师故障分析，交代注意事项。