一、ABB机器人故障报警信息
故障现象
二、ABB机器人故障判断
引起此故障主要原因有以下几点
主计算机单元故障
SD内存卡损坏
DN通讯板卡损坏
控制柜内部接线接触不良
示教器连接线异常
三、ABB机器人故障判断与检修
ABB机器人维修提示！方法如下三种：
①.找两张相同的SD内存卡对换测试判断其好坏；或把SD内存卡装载到好的控 制柜，然后上电测试判断其好坏。
②.把SD内存卡插到电脑上看能否正常读写；注意！请勿用电脑将SD内存卡进 行格式化，否则将无法修复内存卡（内含 ABB boot application 系统启动引导程 序，用于正确重启机器人控制器）。
③.若SD内存卡损坏，可用RobotStudio尝试对其进行磁盘恢复，若恢复失败需 更换新的SD内存卡。
1.检查示教器连接线好坏
① 检查示教器连接线有无破损，被重物碾压过的现象。
② 检查示教器航空接头XS4有无松动、接触不良、针脚是否有氧化掉落等现象。
③ 检查控制柜内部连接XS4母座的连接线有无异常，可拿万用表测量通断来判断其好坏。
④ 可以更换好的示教器来判断其好坏，找出故障所在。
2.检查柜内连接线与主计算机单元
①、关闭控制柜电源并保证断开电网电源。注意!即使断开电网电源柜内仍然会有触电危险，非专业人员请勿打开机柜盖板。
②、用T20号梅花内六角卸除盖板后面的八颗固定螺丝，向控制柜背部方向推动盖板，使其与机柜面板分开，然后向.上拉开卸除。
③、在检修控制柜内部时，作业人员务必带上除静电手环，并确保没有损坏并且要正确使用。静电手环在机柜内左侧处，如图所示。
④、打开盖板如右图所示，应先检查内部接线是否良好，重点XS4母座的连接线，可拿万用表测量通断来判断其好坏，还有检查DeviceNet通讯线和接口是否良好。
⑤、用小一字螺丝刀卸下连接主计算机的DeviceNet通讯接口，然后控制柜上电测试是否能进入系统，若能正常进入系统，则锁定为主计算机单元故障。测DeviceNet通讯线电源(1 ,5脚) DC24V正常，判断为DN通讯板卡故障引起。
3.故障检修：更换DeviceNet通讯板卡
①、关闭控制柜电源并保证断开电网电源。注意!即使断开电网电源柜内仍然会有触电危险。
②、卸除控制柜前面板三个安全连接器。
③、卸除安全基板所有连接器的连接，并对所有连接器进行记录。
④、用T20号梅花内六角卸除两个固定螺丝，然后向后上方拉起取出安全基板。
⑤、卸除主计算机所有连接器的连接，并对所有连接器进行记录。
⑥、用T20号梅花内六角卸除三个固定螺丝，然后稍微提起向控制柜右侧拉出主计算机。注意观察安装位置，以便复原安装。
⑦、用T10号梅花内六角卸除主计算机上盖四个固定螺丝，取下上盖与风扇连接器。注意!在打开和取下上盖时要小心风扇电缆。切勿拉紧风扇电缆。
⑧、用T10号梅花内六角卸除DN通讯板卡个固定螺丝，然后垂直向上取出板卡。注意!手持板卡时请务必只接触边缘，以免损坏板卡或其元件。
⑨、更换新的DN通讯板卡并确保牢固安装，插槽为易损部件，请勿反复插拔与前后摇晃摆动。注意!手持板卡时请务必只接触边缘，以免损坏板卡或其元件。
⑩、根据以.上步骤反向操作装配各单元与连接器;确保所有连接器无连接错误并连接牢固;确保所有固定螺丝已安装并拧紧到位。
⑪、反复确认控制柜已安装复原完毕，连接电网电源，控制柜.上电测试，示教器显示能正常进入系统，Status状态灯 绿灯长亮，系统就绪，故障修复完毕。
安川工业机器人维修提示您：本文档仅供参考与部分作业流程指导，一切请以现场实际情况为准。